Tuning manualny B3 i A3

Po wybraniu z listy funkcji w ASDA Soft: Tuning->Gain Tuning procedura tuningu manualnego w serwowzmacniaczach B3 i A3 wygląda następująco:

1. Wybór opcji tuningu manualnego

2. Wyznaczenie bezwładności (pojawi się wizard pomocniczy)

3. Zapis oczekiwanej częstotliwości odpowiedzi układu regulacji

4. Po wciśnięciu Gain Calculation przeliczenie nastaw regulatora na podstawie wartości inercji i Bandwidth

5. Wgranie nastaw na serwonapęd

Dostępne są 3 nastawy parametru P2-047 – wyłączona automatyczna filtracja, nieciągła automatyczna filtracja, ciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa.

P2-047=0 – wyłączona automatyczna filtracja antyrezonansowa. Dostępne wszystkie 3 filtry do nastawy ręcznej.

P2-047=1 – włączona nieciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa. Jeden filtr dostępny do nastawy ręcznej. Serwo wykrywa dwie częstotliwości rezonansowe, filtruje je, zapisuje. Po autotuningu nie są zmieniane.

P2-047=2 – włączona ciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa. Jeden filtr do nastawy ręcznej. Serwo na bieżąco wykrywa kolejne rezonanse i filtruje je. Niezalecane, może zmieniać zachowanie układu w trakcie pracy

Aby zparametryzować filtry antyrezonansowe należy najpierw wynaczyć częstotliwości rezonansowe. W tym celu należy:

1. Uruchomić funkcję Scope

2. Wybrać Motor Current [%] dla jednego kanału

3. Wyłączyć pozostałe kanały

4. Uruchomić funkcję scope na przynajmniej kilka przejazdów

5. Przybliżyć część wykresu, z całości przejazdu ze stałą prędkością (przeciągnij i puść)

6. Wybrać opcję FFT Display (Transformata Fouriera)

7. Zaznaczyć całość ruchu i wyznaczyć transformatę

8. Maksymalnie przybliżyć peak w celu wyznaczenia częstotliwości rezonansowe

9. Ustawić filtrację w zakładce Gain Tuning*

• Parametry – P2-023, P2-043, P2-045, P2-098, P2-101 – wyznaczone częstotliwości rezonansowe
• Parametry – P2-024, P2-044, P2-046, P2.099, P2.102 – wzmocnienie filtrów antyrezonansowych

*Zaleca się filtrację najwyższych peaków (z wykresu),natomiast wzmocnienie dobierać „od dołu” – zbyt duża filtracja również powoduje niepoprawne działanie serwonapędu

10. Ewentualnie ustawić filtrację w zakładce Notch Filter, gdzie można również ustawić szerokość pasma częstotliwości rezonansowej*

• • Parametry – P2-023, P2-043, P2-045, P2-098, P2-101 – wyznaczone częstotliwości rezonansowe
  • Parametry – P2-024, P2-044, P2-046, P2.099, P2.102 – wzmocnienie filtrów antyrezonansowych
  • Parametry – P2-095, P2-097, P2-097, P2-100, P2.103 – szerokość pasma częstotliwości rezonansowych

*Zaleca się filtrację najwyższych peaków (z wykresu),natomiast wzmocnienie dobierać „od dołu” – zbyt duża filtracja również powoduje niepoprawne działanie serwonapędu

Najpierw należy wyznaczyć filtracje antywibracyjne:

1. Uruchomić funkcję Scope
2. Wybrać Motor Current [%] dla kanału CH1 i wyłączyć pozostałe kanały
3. Uruchomić funkcję scope na przynajmniej kilka przejazdów
4. Przybliżyć część wykresu, z całości przejazdu ze stałą prędkością (przeciągnij i puść)
5. Nacisnąć na jeden szczyt oscylacji prądu i przejazd na drugi pozwala na wyznaczenie częstotliwości własnych układu (opcja: Frequency)

Następnie można wpisać filtry antywibracyjne. Dostępne są dwa filtry antywibracyjne. W parametrach P1-025, P1-027 podajemy częstotliwość wibracji własnych układu, z jednostką 0.1Hz (co oznacza – wartość 100 odpowiada 10.0Hz). W parametrach P1-026, P1-028 podajemy wzmocnienie filtra antywibracyjnego. Zdecydowanie zaleca się ustawienie małych wzmocnień na start, a następnie zwiększanie ich aż do wyeliminowania wibracji – filtry antywibracyjne działają na dużo niższych częstotliwościach i znacznie wpływają na zachowanie układu. Ponownie – zbyt mocno przefiltrowany układ nie będzie pracował poprawnie.

Opublikowano: 22 października 2024