Autotuning serwonapędów A2

Przy załączeniu panelu autotuningu serwowzmacniacz zmieni szereg parametrów. Opisanych na zdjęciu poniżej. Aby poprawnie przejść do starych parametrów, przed rozłączeniem z serwonapędem należy wyłączyć panel autotuningu.

Aby przeprowadzić procedurę autotuningu należy:

1. Załączyć panel autotuningu

2. Załączyć obwodu mocy serwonapędu

3. Przepisać parametry ruchu – przyśpieszenia, prędkość

4. Wyznaczyć dwie bezpieczne pozycje, między którymi serwo będzie się poruszać

5. Uruchomić procedurę wyznaczenia stosunku momentu bezwładności

6. Przepisać bezwładności do panelu klikając Set to Panel

7. Wgrać parametry do serwowzmacniacza

8. Ponownie uruchomić przejazd

Dostępne są 3 nastawy parametru P2-047 – wyłączona automatyczna filtracja, nieciągła automatyczna filtracja, ciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa.

P2-047=0 – wyłączona automatyczna filtracja antyrezonansowa. Dostępne wszystkie 3 filtry do nastawy ręcznej.

P2-047=1 – włączona nieciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa. Jeden filtr dostępny do nastawy ręcznej. Serwo wykrywa dwie częstotliwości rezonansowe, filtruje je, zapisuje. Po autotuningu nie są zmieniane.

P2-047=2 – włączona ciągła automatyczna filtracja antyrezonansowa. Jeden filtr do nastawy ręcznej. Serwo na bieżąco wykrywa kolejne rezonanse i filtruje je. Niezalecane, może zmieniać zachowanie układu w trakcie pracy

Aby zparametryzować filtry antyrezonansowe należy najpierw wynaczyć częstotliwości rezonansowe. W tym celu należy:

1. Uruchomić funkcję Scope

2. Wybrać Motor Current [%] dla kanału CH1

3. Wyłączyć pozostałe kanały

4. Uruchomić funkcję scope na przynajmniej kilka przejazdów

5. Przybliżyć część wykresu, z całości przejazdu ze stałą prędkością (przeciągnij i puść)

6. Wybrać opcję FFT Display (Transformata Fouriera)

7. Zaznaczyć całość ruchu i wyznaczyć transformatę

8. Maksymalnie przybliżyć peak w celu wyznaczenia częstotliwości rezonansowe

9. Ustawić filtrację antyrezonansową*

• • Parametry – P2-23, P2-43, P2-45 – wyznaczone częstotliwości rezonansowe
  • Parametry – P2-024, P2-044, P2-046 – wzmocnienie filtrów antyrezonansowych

*Zaleca się filtrację najwyższych peaków (z wykresu),natomiast wzmocnienie dobierać „od dołu” – zbyt duża filtracja również powoduje niepoprawne działanie serwonapędu.

Najpierw należy wyznaczyć filtracje antywibracyjne:

1. Uruchomić funkcję Scope
2. Wybrać Motor Current [%] dla kanału CH1 i wyłączyć pozostałe kanały
3. Uruchomić funkcję scope na przynajmniej kilka przejazdów
4. Przybliżyć część wykresu, z całości przejazdu ze stałą prędkością (przeciągnij i puść)
5. Nacisnąć na jeden szczyt oscylacji prądu i przejazd na drugi pozwala na wyznaczenie częstotliwości własnych układu (opcja: Frequency)

Następnie można wpisać filtry antywibracyjne. Dostępne są dwa filtry antywibracyjne. W parametrach P1-025, P1-027 podajemy częstotliwość wibracji własnych układu, z jednostką 0.1Hz (co oznacza – wartość 100 odpowiada 10.0Hz). W parametrach P1-026, P1-028 podajemy wzmocnienie filtra antywibracyjnego. Zdecydowanie zaleca się ustawienie małych wzmocnień na start, a następnie zwiększanie ich aż do wyeliminowania wibracji – filtry antywibracyjne działają na dużo niższych częstotliwościach i znacznie wpływają na zachowanie układu. Ponownie – zbyt mocno przefiltrowany układ nie będzie pracował poprawnie.

Opublikowano: 5 sierpnia 2024